In questo video vi si mostra come implementare la comunicazione tra nodi, aspetto fondamentale di ROS. Il primo programma che andremo a scrivere è il Publisher che utilizzando Turtlesim, farà disegnare alla tartaruga un cerchio (perchè è la forma geometrica più semplice da disegnare). Poi il subscriber legge i dati sulla posizione attuale della tartaruga e stampa le coordinate... L'ultimo esempio è per dimostrare che in un singolo nodo possono esserci sia Publisher sia Subscriber, e il programma fa evitare i bordi della finestra alla tartaruga.